Es doctrina común que todos los hombres, bautizados o no, tienen su Ángel Custodio. Su misión comienza en el momento de la concepción de cada hombre y se prolonga hasta el momento de su muerte.
San Juan Crisóstomo afirma que todos los ángeles custodios concurrirán al juicio universal para "dar testimonio ellos mismos del ministerio que ejercieron por orden de Dios para la salvación de cada hombre". En los Hechos de los Apóstoles encontramos numerosos pasajes en que se manifiesta la intervención de estos santos ángeles, y también la confianza con que eran tratados por los primeros cristianos. Nosotros hemos de tratarles con la misma confianza, y nos asombraremos muchas veces del auxilio que nos prestan, para vencer en la lucha contra los enemigos.
Los ángeles custodios tienen la misión de ayudar a cada hombre a alcanzar su fin sobrenatural, por lo tanto, los auxilian contra todas las tentaciones y peligros, y traen a su corazón buenas inspiraciones. Son nuestros intercesores, nuestros custodios, y nos prestan su ayuda cuando los invocamos.
Nuestro Ángel Custodio nos puede prestar también ayudas materiales, si son convenientes para nuestro fin sobrenatural o para el de los demás. No tengamos duda en pedirle su favor en las pequeñas cosas materiales que necesitamos cada día. Especialmente pueden colaborar con nosotros en el trato de las personas que nos rodean y en el apostolado.
Hemos de tratarle como a un entrañable amigo; él siempre está en vela y dispuesto a prestarnos su ayuda, si se la pedimos. Y al final de la vida, nuestro Ángel nos acompañará ante el tribunal de Dios.
Para que nuestro Ángel nos preste su ayuda es necesario darle a conocer, de alguna manera, nuestras intenciones y deseos, puesto que no puede leer el interior de la conciencia como Dios. Basta con que le hablemos mentalmente para que nos entienda, o incluso para que llegue a deducir lo que no somos capaces de expresar. Por eso debemos tener un trato de amistad con él; y tenerle veneración, puesto que a la vez que está con nosotros, está siempre en la presencia de Dios.
